1、前言
今年号称是激光雷达元年！各厂家纷纷发布搭载激光雷达的车型，不光是新势力，如小鹏、蔚来，也包括传统汽车厂家，如上汽、长城、北汽等，都是计划今明两年量产。
同时，毫米波雷达数量，也从1~5颗拓展到6~8颗，已有应用4D成像雷达车型；摄像头，除了前视和环视摄像头，侧向4颗+后向1颗摄像头已基本成为标配。
这里简单梳理下自动驾驶传感器方案发展路线（乘用车），以及各类型传感器发展趋势。
国内搭载激光雷达车型（来源网络）
2、传感器选择与布置
乘用车自动驾驶发展，根据应用的场景不同可分为：行车自动驾驶和泊车自动驾驶。
由于行车和泊车运行场景有很大不同，在传感器选择上很大区别。同时，需要综合考虑各类型传感器性能、成本、布置位置等因素。
1）传感器选择
行车主要运行工况为中高速，需要选用检测距离较远的传感器。目前应用传感器主要有：摄像头、毫米波雷达、激光雷达。
泊车运行在低速，一般选用检测距离10m内传感器。目前应用传感器主要有：超声波雷达、鱼眼摄像头。
在数据处理上进行融合，充分利用各类型传感器优势。
车载环境感知传感器概况（来源网络）
自动驾驶行车系统传感器综合比较（来源网络）
2）传感器布置
车辆周边区域，可以大致划分为4大区域：正前区域A、侧前区域B、侧向区域C、后向区域D和侧后区域E（如下图）：
-对于行车自动驾驶，A区域是重中之重，布置传感器也最为丰富。最远感知距离一般需要200m以上；其次是侧后E区域和测前B区域，用于变道和横穿等场景，最远感知距离一般需要80m以上。
-对于泊车自动驾驶，需要对车辆四周全覆盖。由于泊车时速度一般在10km/h内，感知距离范围在10m内就能满足要求。
传感器布置位置（来源网络）
特斯拉传感器方案（来源网络）
3、传感器方案发展阶段
1）行车传感器方案
行车自动驾驶发展可大致分三个阶段：单车道自动驾驶辅助、多车道自动驾驶辅助和点对点自动导航驾驶。
-单车道自动驾驶辅助：通过前视单目摄像头或前向毫米波雷达，可实现自动紧急制动AEB和自适应巡航ACC功能。毫米波雷达的优势在于对车辆速度的探测，而摄像头的优势在于识别车道线和对障碍物分类。前视单目摄像头和前向毫米波雷达结合一起应用，可实现单车道高速驾驶辅助HWA和交通拥堵辅助TJA功能。
